Перші відомості про місцевість, де розташувалося місто Соколи, пов’язані з кінцем XIV — початком XV століть, коли литовські князі, захопили південноруські землі між Дніпром і Дністром, аж до Чорного моря.
Місто Соколи входило до Бугогардівської паланки держави Війська Запорозького (1734—1775). Наприкінці XVIII сторіччя Соколи стали адміністративним центром Бугогардівської паланки. Казацьке військо мало тут переправу через Південний Буг, що називалася Соколиною.
Під час російсько-турецької війни з козаків був сформований Бузький козацький полк, канцелярія його знаходилася в Соколах. У 1785 році був створений Бузький Єгерський корпус, до складу якого увійшли й бузькі козаки.
Місто Вознесенськ було засноване біля Соколів у 1795 році указом російської імператриці Катерини II як центр Вознесенського намісництва і названо на честь церковного свята — Вознесіння Господнього.
1938 року надано статус міста (з включенням в міську смугу населених пунктів Болгарської, Лагерної 1, Натягайлівської сільрад).
